本发明涉及一种聚酰胺‑酰亚胺共聚物纤维的制备方法，包括：将二胺单体加到非质子极性溶剂中，氮气保护下，‑5℃～100℃搅拌，加入二酐类单体反应，然后在‑10℃～20℃下加入对苯二甲酰氯，反应得到聚酰胺‑聚酰胺酸聚合物纺丝原液；将纺丝原液静置脱泡，经过滤和喷丝组件后进入140–380℃的惰性气体甬道，得到固化原丝，经卷绕得到部分环化的前驱体初生纤维；将初生纤维通过环化‑牵伸一体化工艺进行环化拉伸；即得。本发明的制备方法工艺简单，效率高，得到的聚酰胺‑酰亚胺共聚物纤维具有高强度、高模量以及耐辐照、耐高温的特点，为制备聚酰胺酰亚胺纤维提供一种新的思路。