本发明公开了一种适用于圆形管道内部行走的爬行机器人，属于行走工业机器人。它包括机器人本体、装设于机器人本体上的运动控制模块、装设于机器人本体底部前后两端的前腿装置和后腿装置、两组结构完全相同的左平衡机构和右平衡机构；运动控制模块包括装设于机器人本体上的异形主动轮、与异形主动轮外啮合传动的从动轮A和从动轮B、对称装设于异形主动轮两侧的定滑轮A和定滑轮B、钢丝绳A和钢丝绳B；异形主动轮一半具有啮合齿，一半为光滑面；异形主动轮转动一周，从动轮A和从动轮B各转动一周，且同一时刻只有一个转动。本发明是一种结构简单合理、前后足分时前进、运动稳定性更高的管道内壁行走工业机器人。