本实用新型公开了一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构,该行走机构沿其工字型悬挂运行轨道行走，其包括转动轴、轴承、基座、上下双排气动伸缩曲轴、上下双排行走轮、轮轴、气动伸缩直轴等；本实用新型创新性的采用双面双排对心轮设计，行走轮之间的连接依靠伸缩曲轴连接。双排行走轮可以变换对心轮轴距。行走轮因为使用气动曲轴连杆进行连接，上下两排行走轮根据气动伸缩轴的调整，夹住轨道，确保机器人在运行的情况，不出现震颤颠簸的情况，行走轮采用聚氨酯材质，确保在运行的过程中不会出现生锈，不会出现致命的火花和静电的情况。