本发明公开了一种基于动态模式的机械臂智能自主控制方法，该方法包括下述步骤：建立刚性机械臂的动力学模型和多个期望回归轨迹的通用模型；设计基于动态模式的常值神经网络控制器组；建立期望回归轨迹模型的动态估计器；设计动态模式的预识别策略和识别策略；设计基于动态模式的控制器切换策略。该方法使得机械臂能够从复杂的工作任务中获取和利用经验知识，不仅实现了机械臂系统在无人干预的情况下对动态模式的实时监测以及自主快速识别，而且保证了机械臂在模式切换过程中控制输入信号的光滑连续性，为控制系统的稳定性提供了保障，同时改善了系统控制器切换过程中的暂态性能。